#LyX 2.0 created this file. For more info see http://www.lyx.org/ \lyxformat 413 \begin_document \begin_header \textclass book \use_default_options false \maintain_unincluded_children false \language french \language_package default \inputencoding latin9 \fontencoding T1 \font_roman default \font_sans helvet \font_typewriter default \font_default_family sfdefault \use_non_tex_fonts false \font_sc false \font_osf false \font_sf_scale 100 \font_tt_scale 100 \graphics default \default_output_format default \output_sync 0 \bibtex_command default \index_command default \paperfontsize 10 \spacing single \use_hyperref true \pdf_bookmarks true \pdf_bookmarksnumbered false \pdf_bookmarksopen false \pdf_bookmarksopenlevel 1 \pdf_breaklinks false \pdf_pdfborder false \pdf_colorlinks true \pdf_backref false \pdf_pdfusetitle true \pdf_quoted_options "linkcolor=blue" \papersize a4paper \use_geometry true \use_amsmath 1 \use_esint 1 \use_mhchem 0 \use_mathdots 0 \cite_engine basic \use_bibtopic false \use_indices false \paperorientation portrait \suppress_date true \use_refstyle 0 \index Index \shortcut idx \color #008000 \end_index \leftmargin 1.5cm \topmargin 3cm \rightmargin 1.5cm \bottommargin 3cm \secnumdepth 3 \tocdepth 3 \paragraph_separation indent \paragraph_indentation default \quotes_language french \papercolumns 1 \papersides 2 \paperpagestyle fancy \tracking_changes false \output_changes false \html_math_output 0 \html_css_as_file 0 \html_be_strict false \end_header \begin_body \begin_layout Subsection Tools > Registration > Align \end_layout \begin_layout Standard \begin_inset CommandInset label LatexCommand label name "subsection:align" \end_inset \end_layout \begin_layout Standard \color red Cette méthode est une méthode \shape italic recherche \shape default (i.e. fortement instable). \begin_inset Newline newline \end_inset \end_layout \begin_layout Standard \begin_inset Float figure placement !htb wide false sideways false status open \begin_layout Plain Layout \align center \begin_inset Graphics filename ../images/Partie3_Fonctions/alignDlg.png width 60text% \end_inset \begin_inset Caption \begin_layout Plain Layout \begin_inset CommandInset label LatexCommand label name "fig:alignDlg" \end_inset Interface de paramétrage pour l'outil de recalage grossier de deux entités \end_layout \end_inset \end_layout \end_inset \end_layout \begin_layout Standard Cette fonction permet de recaler \begin_inset Index idx status collapsed \begin_layout Plain Layout recalage \end_layout \end_inset \begin_inset Index idx status collapsed \begin_layout Plain Layout aligner des nuages|see \begin_inset ERT status collapsed \begin_layout Plain Layout { \end_layout \end_inset recalage \begin_inset ERT status collapsed \begin_layout Plain Layout } \end_layout \end_inset \end_layout \end_inset grossièrement deux nuages de points (algorithme \emph on "4 points Congruent Sets For Robust Registration" \emph default de Aiger, Mitra et Cohen-Or, Siggraph 2008). \begin_inset Newline newline \end_inset \end_layout \begin_layout Standard \emph on Model and Data \emph default : située en haut à gauche de la boite de dialogue, cette zone permet d'indiquer les rôles \begin_inset Index idx status collapsed \begin_layout Plain Layout role@rôle \end_layout \end_inset respectifs des deux nuages à recaler (le \emph on model \emph default est le nuage de référence - qui ne bouge pas - par rapport auquel viendra s'aligner le nuage \emph on data \emph default ). Comme le recalage calculé est un recalage \shape italic rigide \shape default , seules des translations et des rotations seront appliquées au nuage \emph on data \emph default . \begin_inset Newline newline \end_inset \end_layout \begin_layout Standard \emph on Sampling \emph default : cette zone concerne l'étape préalable de sous-échantillonnage \begin_inset Index idx status collapsed \begin_layout Plain Layout echantillonner@échantillonner!sous-echantillonner@sous-échantillonner \end_layout \end_inset des nuages de points. Cela permet d'améliorer sensiblement l'efficacité de l'algorithme. En effet, quelques dizaines de milliers de points suffisent généralement à obtenir un bon recalage, alors que la complexité de l'algorithme augmente rapidement en fonction du nombre de points. L'utilisateur devrait toujours chercher à minimiser le nombre de points pris en compte, quitte à relancer l'algorithme avec plus de points si besoin. Voici les paramètres du sous-échantillonnage : \end_layout \begin_layout Itemize \emph on Method \emph default : méthode de sous-échantillonnage (voir section \begin_inset space ~ \end_inset \begin_inset CommandInset ref LatexCommand ref reference "subsection:subsample" \end_inset ). Sélectionnez \emph on None \emph default pour ne pas sous-échantillonner \end_layout \begin_layout Itemize \emph on Model \emph default : un slider et/ou un champ avec variateur permet de choisir le nombre de points conservé pour le nuage de référence \end_layout \begin_layout Itemize \emph on Data \emph default : idem, un slider et/ou un champ avec variateur permet de choisir le nombre de points conservé pour le nuage recalé \begin_inset Newline newline \end_inset \end_layout \begin_layout Standard \emph on Alignment parameters \emph default : cette zone correspond aux paramètres de l'algorithme de recalage en tant que tel. Nous expliquons en détail ces paramètres : \end_layout \begin_layout Itemize \emph on Number of trials \emph default : l'algorithme procède par essais successifs et ne retient que celui ayant fourni le meilleur résultat. Ce champ permet de choisir le nombre d'essais à effectuer. Plus la valeur saisie est grande, plus le calcul sera long, mais plus la probabilité d'obtenir de bons résultats sera élevée. Il peut donc être nécessaire d'adapter ce paramètre en fonction du nombre de points composant les nuages pour obtenir un bon alignement dans un temps raisonnable. Pour donner un ordre d'idée, une cinquantaine d'essais pour recaler deux nuages de 5000 points chacun permet d'obtenir un résultat convenable en quelques minutes (de l'ordre de 2 à 5 minutes, tout dépend de l'ordinateur sur lequel le programme s'exécute). \end_layout \begin_layout Itemize \emph on Overlap \emph default : ce paramètre, compris entre 0.0 et 1.0, correspond à une estimation du taux de recouvrement entre les deux nuages lorsqu'ils sont correctement alignés. Un taux de recouvrement de 1 signifie que les deux nuages se recouvrent quasiment entièrement, 0 signifiant que les nuages sont disjoints (dans ce cas, le recalage n'a pas beaucoup de sens). Une estimation très approximative du recouvrement est en général suffisante, il ne s'agit en aucun cas de renseigner avec précision la valeur effective. \end_layout \begin_layout Itemize \emph on Delta \emph default : ce paramètre correspond à une estimation a priori de la distance moyenne qui existera entre les points des deux nuages après qu'ils aient été recalés. Il sert de critère d'arrêt et agit comme une tolérance à l'erreur : plus il est proche de 0, plus on contraint les nuages à être proches, mais plus la probabilité de trouver une bonne solution est faible. En principe, si \emph on Delta \emph default vaut zéro, le programme ne pourra pas trouver d'alignement entre les deux nuages. En règle générale, pour obtenir de bons résultats, \emph on Delta \emph default doit correspondre à la résolution (inverse de la densité) du nuage de référence. L'interface propose un bouton \emph on Estimate \emph default qui permet d'estimer de manière automatique ce paramètre en se basant sur un calcul de la densité moyenne du nuage de référence. \end_layout \begin_layout Itemize \emph on Limit max. number of candidates \emph default : lorsque ce champ est activé (pour cela, cocher la case qui y est associé), il est possible de fixer le nombre maximal de candidats que le programme est autorisé à traiter pour chaque essai. En effet, lors d'un essai, le processus recherche dans le nuage servant de données des ensembles de points pouvant mener à un bon recalage. Ces ensembles sont calculés en fonction des paramètres cités précédemment, et le programme peut être amené à trouver un nombre énorme de candidats (quelques centaines de milliers d'ensembles). Ce paramètre permet de ne sélectionner parmi ces candidats que ceux qui sont considérés comme étant les meilleurs, et donc de raccourcir considérableme nt le temps de traitement de chaque essai. En contrepartie, on se prive potentiellement de trouver le meilleur recalage à cause de l'heuristique utilisée pour retenir les meilleurs candidats. Lorsque ce champ est désactivé, le nombre maximal de candidats est illimité, ce qui peut conduire à de très grands temps de calcul. \end_layout \begin_layout Standard \begin_inset Float figure placement !htb wide false sideways false status open \begin_layout Plain Layout \align center \begin_inset Graphics filename ../images/Partie3_Fonctions/alignExample.png width 80text% \end_inset \begin_inset Caption \begin_layout Plain Layout \begin_inset CommandInset label LatexCommand label name "fig:alignExample" \end_inset Alignement de deux nuages se recouvrant partiellement. A gauche la configuration initiale, à droite le résultat du recalage avec un recouvrement estimé à 90% ( \emph on Overlap \emph default \begin_inset Formula $=0,9$ \end_inset ) et une vingtaine d'essais ( \emph on Number of trials \emph default \begin_inset Formula $=20$ \end_inset ). \end_layout \end_inset \end_layout \end_inset \end_layout \begin_layout Standard Les paramètres \emph on Delta \emph default et \emph on Overlap \emph default nécessitent donc que l'utilisateur ait une idée a priori de ce que seront les nuages après avoir été alignés. \begin_inset Newline newline \end_inset \end_layout \begin_layout Standard La figure \begin_inset CommandInset ref LatexCommand ref reference "fig:alignExample" \end_inset présente le résultat obtenu en alignant deux scans d'une peluche relevés sous deux angles sensiblement différents. En théorie, la fonction \emph on Align \emph default est capable de traiter des nuages avec des taux de recouvrement beaucoup plus faibles que ceux présentés en exemple. \begin_inset Newline newline \end_inset \end_layout \begin_layout Standard Les alignements calculés via cette fonctionnalité dépendent grandement de la configuration des nuages à traiter. En effet, leur géométrie ainsi que le degré de ressemblance les rendent plus ou moins facilement comparables. De ce fait, il se peut que les résultats fournis dans certains cas semblent relativement mauvais. Dans ces situations, vous pouvez alors utiliser la fonction de recalage fin décrite en section \begin_inset space ~ \end_inset \begin_inset CommandInset ref LatexCommand ref reference "subsection:register" \end_inset . Il est même conseillé, de manière générale, d'avoir recours au recalage fin après utilisation de cette fonction. \begin_inset Newline newline \end_inset \end_layout \begin_layout Standard Remarque : cette fonction crée une copie du nuage \emph on Data \emph default avant de lui appliqué la transformation qui la rapproche du nuage \emph on Model \emph default . Il n'est donc pas nécessaire de cloner le nuage \emph on Data \emph default avant. \end_layout \end_body \end_document